Venegas nació en la ciudad de Puebla y sirvió casi toda su vida en el centro de México. A mediados de la década de 1730, fue asignado a la tarea de escribir un informe sobre las misiones de la Compañía de Jesús en California. Parece que esta asignación fue motivada en cierta manera para respaldar a los misioneros en California después de la rebelión de los pericúes (1734). El historiador tuvo acceso a la correspondencia e informes de los frailes para la realización de su obra. También mantuvo correspondencia con aquellos misioneros con propósitos de ampliar la información disponible.